刘邦建国称帝时，国家一时尚未平定。
为重建战后的新秩序及安抚功臣，他部分地恢复了封建，采取了郡国并行制，重新分封七个异姓功臣为王西汉王朝建立初年，诸侯国占据大汉江山的多半疆土，如同先秦列国割据状态，异姓诸侯王在封国内部军政独立、尾大不掉，给中央集权的统治带来了极大的不稳定因素。
刘邦封王也仅为权宜之计。
待西汉统治逐步稳固后，刘邦开始有意削除异姓诸侯王。
汉五年（前202年）十月，燕王臧荼率先被平定，刘邦改立密友、太尉卢绾为燕王；其后韩王信叛逃匈奴被诛杀、赵王张敖因部下谋反而被废为侯 ；梁王彭越、淮阴侯（原为楚王，后降封）韩信被废后皆被杀。
汉十年（前197年）九月，代国相陈豨联合匈奴兴兵叛乱，自封代王。
刘邦赦免代地官民 ，率大军御驾亲征，至次年秋将其平定。
汉十一年（前196年），淮南王英布起兵，并吞并荆王刘贾、楚王刘交的地盘。
刘邦闻讯后，立少子刘长为淮南王，并抱病亲征，正面击败英布军，英布逃走，后在番阳被诱杀。
汉十二年（前195年）二月，刘邦先以樊哙，后用周勃为将军，统兵讨伐与陈豨叛军态度暧昧的卢绾。
卢绾知道刘邦顾念旧情，携家属、亲信数千人在长城下等候，想亲自入长安向刘邦解释，后因刘邦驾崩又畏惧吕雉，不得不逃往匈奴 。
至此，各大封国自此转入刘氏子孙手中。
只有长沙王吴臣的长沙国幸免。
汉十二年（前195年），刘邦杀白马、喋血为盟，与诸将订下誓约，其核心内容为：“非刘氏而王者，天下共击之刘邦晚年宠爱戚姬及其子赵王刘如意，疏远吕后，几次想废黜吕后所生的太子刘盈而立刘如意。
张良、叔孙通等大臣皆反对，刘邦仍未打消易储想法。
最后，在张良提议请来的“商山西皓”的协助下，刘邦才明确刘盈的地位己经稳固，便不再考虑废立太子一事 。
刘邦本来年事己高，在平定英布叛乱时又中了箭伤，到了长安后，病势日益沉重。
吕后找来名医诊视，医生入宫后，刘邦询问病情，医生说此病可治，刘邦却大骂道：“我以布衣之身，手持三尺之剑而取天下，这不是天命吗？
我的命数在天，即使扁鹊再生，又有什么用处！”
说罢，赏赐给医生黄金五十斤，打发他走了。
吕后看着弥留中的刘邦，问他死后人事的安排：“萧相国死后，由谁来接替呢？”
刘邦说曹参。
吕后问曹参之后是谁，刘邦说：“王陵可以在曹参之后接任，但王陵智谋不足，可以由陈平辅佐。
陈平虽然有智谋，但不能决断大事。
周勃虽然不擅言谈，但为人忠厚，日后安定刘氏江山肯定是他，用他做太尉吧。”
吕后又追问以后怎么办，刘邦说：“以后的事你也不会知道了。”
汉十二年西月二十五日（前195年6月1日），刘邦在长安的长乐宫驾崩，享年六十二岁。
葬于长陵（位于今陕西咸阳）。
